La señalización se utilizó por primera vez en el transporte marítimo, en forma de códigos internacionales a base de banderas o toques de sirena. Después se generalizó en el transporte por carretera y se fue extendiendo hacia otros campos a medida que aparecía la necesidad.
En la actualidad son varias las disposiciones que mencionan la señalización de transporte de Mercancías Peligrosas que están sujetas a las distintas regulaciones que siguen las Recomendaciones del Comité de Expertos en Mercancías Peligrosas de las Naciones Unidas.
La primera versión, elaborada por el Comité de Expertos en Transporte de Mercaderías Peligrosas, del Consejo Económico y Social de las Naciones Unidas, se publicó por primera vez en 1956.
